机器人用精密齿轮传动装置 试验方法
Precision gear transmission for robot -- Test method
1 范围
本标准规定了机器人用精密齿轮传动装置台架试验的试验件、试验设备、安装调试、转矩效率试验、传动精度试验、寿命试验、弯曲刚度试验及其数据处理的基本要求。
本标准适用于一般工业环境下机器人用谐波齿轮减速器、行星摆线减速器、摆线针轮减速器等精密齿轮传动装置的台架试验。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 2828.1 计数抽样检验程序 第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划
GB/T 2828.11 计数抽样检验程序 第11部分:小总体声称质量水平的评定程序
GB/T 6404.1 齿轮装置的验收规范 第1部分:空气传播噪声的试验规范
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
空载摩擦转矩
输出端无负载,驱动输入端,不同稳定转速下的输入转矩。
注:空载摩擦转矩也可用转速-转矩曲线表达。
3.2
启动转矩
输出端无负载,缓慢扭转输入端至输出端启动瞬间所需的转矩。
3.3
反向启动转矩
增速启动转矩
输入端无负载,缓慢扭转输出端至输入端启动瞬间所需的转矩。
3.4
滞回曲线 hysteresiscurve
输入端固定,给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载,记录输出
端对应的转矩、转角值,绘制完成的封闭的转矩-转角曲线。
3.5
弯曲刚度
输出端承受的弯矩与输出端轴线的弹性偏转角之比值。
3.6
扭转刚度
输入端固定,输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值。
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